bras robot: principe
- 6 ddl (3 posi° bras, 3 rota°) permettant de bouger objet virtuels
- produc° de forces (besoin de 5000 hz) = poids objet, force gravité, délai entre mvt et réponse visu (normalement, lunettes protec° car force en accéléra° constante. En gl, force négative proportionnelle à vitesse pr ralentir). Système imparfait (élasticité sur mur)
bras robot: mesures
- donne posi° au cours du tps (t, x, y , z) ds espace (≠ occul=> ds plan)
- parfois enregistrement force (mais rare, nécessite senseur de force + pb: selon posi° bras, force nécessaire ≠ dc pas évident de mesurer force exacte produite)
- bras ≠ sur quantité forces produites et sur modèles interne de leur mécanismes
bras robot: intérêt
Perturber système pr voir à partir de qd les S st perturbés et de quelle manière.
Mise en correspondance espace sensoriel/proprio et visuel => étude sur la décorréla° entre les 2 espaces et cmt la personne s’y habitue.
Comprendre construc°/modifica° des modèles internes (postulat: construc° de modèles internes au nvx cervelet et prédic° des conséquences sensorielles de commandes motrices
tactile feedback (sensa° ressenti par peau: texture, vibra°, t°C) force feedback (poids d’objets, limite de l’espace...)
bras robot: calibration
3 posi° bras; 3 posi° stylet, 3 forces en X, Y et Z
bras robot: application
- manip° objet à distance (téléopérateur)
- chirurgie
- design
- jeux
- handicap moteur
- rééduca°
- recherche (adapt° systm sensori-mot)
exemple:
- Ernst et Banks & conflit visuo-haptique,
- ou robot ac force qui pousse sur gche => compensa° => adapta° du système interne
tablettes graphiques: principes
- tablettes ac grilles et capteurs (si tablette a 501 pts par cm, alors divisié données en unités tablette par 501 pr avoir en cm)
tablettes graphiques: mesures
- permettent d’obtenir coordonnées spatiales dans un plan; info° de position dépend du taux échantillonnage de la tablette (nbre de positions mesurées par secondes).
Par ex, tracé curvilgne: pr chaque tracé, mesure du périmètre (amplitude trajectoire), temps (durée trajectoire) => vitesse inéaire = écoulement distance pdt 1 tps. V = dl/dt.
Composition vitesse en x et en y => vitesse tangentielle de la pointe stylo
rapport amplitude/durée => f° log ( ø proportionel) => système qui compense = mise à l’échelle de l’amplitude mais pas proportionnelle
loi mot 1: principe isochronie = rela° amplitude/vitesse
loi mot 2: princ de variabilité géométrique= rela° amplitude/variabilité spatiale tolérée - parfois info° sur pression du stylo sur surface
tablettes graphiques: intérêt
- tracés curvilignes, études des mvts de traçage/écriture => mise en évidence de certains principes caractéristiques du ctrl moteur.
- analyse rela° périmètre/durée
- élts de régula° spatiale (variabilité en f° amplitude)
- élts de régula° temporelle (variabilité en f° du tps)
tablettes graphiques: calibration
internet ou ô logiciels en tâche de fond => parasitage données
tablettes graphiques: application
- parkinson: hypokinées => éllipse se réduit/micrographie, variabilité augmente ++ tremblement => variabilité ≠ => analyse de la trace dinique à quel patient on a à faire ou voir effet L-dopa ou stim°
